בנם הבכור של יהודית ויוסף סטולר נגרי. נולד ביום כ"א בניסן תרצ"ח (22.4.1938) בחיפה. אחיהם של שלום וברוך.

יגאל, שנולד ביום העלייה לחניתה, נקרא כך לכבוד גאולת האדמה בקיבוץ. גדל בחיפה, למד בבית הספר היסודי "חוגים".

כשהיה כבן עשר התחוללו בארץ קרבות מלחמת העצמאות. הוא תפקד כשליח של גדוד הלוחמים בעירו, דאג להעביר מזון עבורם לעמדות הירי ואף נשלח לאסוף תרמילי כדורים ריקים באזור ואדי רושמיה, שהיווה את קו הגבול בין השכונות בלחימה.

כשמלאו לו שתים-עשרה עבר לקיבוץ אילון שבגבול לבנון וחי אצל דודו. שם נחשף לראשונה לסוסים והחל הקשר המשמעותי שלו איתם, קשר שליווה אותו כל חייו. אהב אותם אהבת נפש, בעזרת סוסה שקיבל סייר בגליל המערבי ואף סייע לקיבוץ בביצוע עסקאות חליפין עם שבט ערב אל עראמשה.

יגאל למד בקיבוץ עם קבוצה שחבריה היו גדולים ממנו, סיים את הלימודים איתם ובהיותו כבן שבע-עשרה התגייס לצה"ל. שירת בחטיבת הצנחנים, בגדוד המסייעת. בינואר 1956 סיים בהצלחה את מחזור י"ב בקורס מפקדי כיתה והועלה לדרגת רב-טוראי.

בהמשך שירותו השתתף בפשיטות ולקח חלק במבצע "קדש", במהלכו צנח במיתלה שבמערב חצי האי סיני ב-29.10.1956, וכמו אחרים בעת הצניחה נורה בכף רגלו על ידי המצרים. על לחימתו קיבל רקע אדום לכנפי הצניחה שלו, ואת אות סיני. באפריל 1957 הועלה לדרגת סמל, בהמשך נשלח לקורס מש"קי חבלה, אותו סיים בהצלחה בספטמבר 1957.

לקראת סוף שירותו עברת את שם משפחתו מ-סטולר נגרי ל-ניר.

לאחר שחרורו למד הנדסת מכונות בטכניון בחיפה, אך לא השלים את לימודיו והעדיף להתחיל לעבוד כמדריך טכני וכמומחה לעבודות בעץ. תחביבו המרכזי באותה התקופה היה אופנועים, עליהם רכב ברחבי הארץ.

בשנת 1962 הכיר את שושנה. השניים הפכו לזוג ולאחר כשנתיים נישאו. בני הזוג הקימו את ביתם בחיפה ונולדו להם שני בנים – עופר ושחר.

ביוני 1967, כשפרצה מלחמת ששת הימים נקרא יגאל למילואים בגדוד 28 פלוגה א' של המסייעת בחטיבת הצנחנים, ולקח חלק בלחימה בירושלים. הוא נפצע באורח קשה בקרב בסימטת המוות, בשייח ג'ראח שבמזרח העיר.

לאחר למעלה משנה של התאוששות, שיקום והחלמה שוחרר לביתו, ועבר יחד עם משפחתו לבית במושב כפר ביאליק.

על חוויותיו במלחמה כתב שיר: "חלפו שעות הדממה, כאן רעם הקרב / בזו המלחמה, כעקיצת עקרב / אלה שישובו חיים מן התעלות / הם שיספרו את הקורות.

הרחוב סגר עלינו סביב / בתיו עמדו דמומים ועצומי תריסים / בפנים סגרו הם על פחדים ועל תקוות / אבל בחוץ התעופפו הרסיסים.

והפגזים נפלו קורעים את הדממה / ואת החשכה, ואת הלוחמים / רק הבתים עמדו דוממים, כמו תמיד / סוגרים עלינו בסימטת הדמים".

במלחמת יום הכיפורים באוקטובר 1973 החליט להצטרף לכוחות הלוחמים על אף נכותו. חבריו ללחימה סיפרו כי הפליא אותם הרצון העז של יגאל להיות כמו כולם, ניכר היה כי שכח שיש לו רק יד אחת.

אדם יצירתי היה ובעל ידי זהב, שבידו פתרון לכל בעיה. אהב לבנות יחד עם בניו בעץ, והגה שפע של פטנטים. ידען וחרוץ, התאפיין במשפט "חכם להיות זנב לאריות מאשר ראש לשועלים".

אהבתו הגדולה לסוסים ליוותה אותו גם בחייו הבוגרים. גידל בביתו עשרה סוסים, השתתף ב"סוסיאדות" – תחרויות רכיבה שנתיות שהתקיימו ברחבי הארץ ובעיקר בעפולה. כן אימן במועדון רכיבה שהוקם עבור נכי צה"ל שאיבדו את מאור עיניהם במהלך שירותם. אל המועדון שהוקם במוסד החינוכי "יד נתן" סמוך לעיר עכו הגיעו רוכבים מצפון הארץ וממרכזה. אשת אחד הרוכבים סיפרה, בשמה ובשם בעלה: "יגאל היה תמיד הראשון אשר פנה אלי להנגיש את רכיבת הסוסים, כעיוור מלחמת יום כיפור. הוא ידע איך להתנהל עם אדם מוגבל, בפרט ללא ראייה, ולכוון אותי לרכוב על סוס. קיבלתי עצמאות וביטחון ואי אפשר לכמת את התרומה הרבה שעד אז לא הכרתי, וכמה רצון לעזור ולתת לי מוטיבציה לפעילות ספורטיבית... אותם ימים יירשמו אצלי כימי אושר והכל בזכות אדם אחד בשם יגאל".

בשנת 1976 נבחר להשתתף במשלחת נכי צה"ל לארצות הברית, בחגיגת מאתיים שנות עצמאותה.

בסוף שנת 1981 ביקש יגאל ללמוד ערבית לצורך עבודתו, והחל קורס באולפן בנתניה. בקורס השתתפו ערבים ויהודים, הוא השתלב היטב וניכר שהזמן באולפן היווה חוויה טובה עבורו.

זמן קצר אחר כך הידרדר מצבו, והוא אושפז בבית חולים רמב"ם בחיפה. אחרי כחודש בבית החולים שוחרר ללילה בביתו. "עשה סיבוב אחרון בחצר, שם לב שמתקרבת המלטה והודיע לנו בשמחה", תיארו אוהביו, "בילינו לילה במשמרות עד ההמלטה ורק אז נכנסנו כולנו הביתה. מעט נחנו ובבוקר חזרנו לבית החולים, וזה היה יומו האחרון עלי אדמות של יגאל".

יגאל ניר נפטר לאחר שירותו ביום ג' באייר תשמ"ב (26.4.1982). בן ארבעים וארבע בפטירתו. הובא למנוחות בבית העלמין צור שלום בקריית ביאליק. הותיר אחריו אישה, שני בנים ושני אחים.

יגאל מונצח באתר עיריית קריית ביאליק ובאנדרטה העירונית, בחדר יזכור בבסיס "הקריה" בתל אביב, בהיכל הזיכרון בהר הרצל בירושלים ובאנדרטת הצנחנים הסמוכה לגדרה.